gobotというロボティクス/IoT用のフレームワークがあって、ターゲット（ここではTello）のコマンドやプロトコルを意識することなくアプリケーションが書ける仕組みがあります。

gobotのサポート対象にTelloが含まれていたので使ってみました。動画再生にmplayerというアプリのインストールは必要ですが、コア部分のコードは20行程度でコンパクトです。