正直、めっちゃ簡単です。

注意事項

まず初めに当たり前のことですが、言っておきます。
ドラクエXにおいてのサブキャラとは
サブアカウント(スクエニのIDを新しく作ること)ではないです！
知ってる人からしたら当たり前ですが、自分は間違えて新しくスクエニのアカウントを作ってしまいましたので…

簡単手順①

いつも通り自分のスクエニのIDを選択し、次へを選びます。(ログイン時の手順と同様)
オンラインモードを開始します。
冒険の書を作るを選択します。
有料のスタンダードだと、3体まで作ることができます。
空いてるスロットに新しく始めたいキャラクターを作成して、完了です。

以上です。
複雑なことは何もありませんので、ドツボにハマらないように注意したいですね！