viewDidLoadで

sceneView.delegate = self

viewWillAppearで

let configuration = ARWorldTrackingConfiguration()
configuration.planeDetection = .horizontal
sceneView.session.run(configuration)

すれば、
ARSCNViewDelegate delegate関数の、
func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode, for anchor: ARAnchor)
が平面検知すると呼ばれる。