Gemfile に以下を追加

group :development do
  ...
  gem 'rubocop', require: false
  gem 'rubocop-rails', require: false
end

ターミナルで以下を実行

bundle install

ターミナルで以下を実行

bundle e rubocop --init

.rubocop.yml に以下を追加

require: rubocop-rails

require:
  - rubocop-rails

以下のコマンドを実行して、rubocop が実行できるか確認

bundle e rubocop

結果が出力されれば成功。