プレシオサウルスはあまり体の大きい種ではなく、2mを超える程度の大きさしかありません。しかし、高い機動性と非常に長い首を持ち、四肢の先にあるカヌーなどで使用するパドルのような大きなヒレを使って水の中を自在に泳いでいたと考えられています。

プレシオサウルスの体は胴体よりも首の方が長く、首の先には小さな頭部がついており、頭部には細長い顎と鋭い円錐形の歯が備わっていました。
また、尾の部分はあまり力強いとは言えず、尾を振る事によって水の中を進む推進力を得るような事はなかったようです。
プレシオサウルスの胴体部分の骨は網目状になっており、このような形態の骨はガストラリアと呼ばれています。

泳ぎの際に用いていたとされる四肢のヒレは関節が上下左右に動くようになっており、この構造によって四肢の動きで様々な方向に対して推進力を発揮する事ができたと言われています。

プレシオサウルスの記載年は1821年で記載者はH・T・デラベシュとウィリアム・D・コニビアの二人です。