ロボットアームを使って実験をする際に必要となりそうなデバイスの調査メモです

アーム

人間の手の代わりとなるロボットアームです｡

Dobot magician
とりあえず練習にも便利で､化学系で､わりと使っている人を見かけます｡
起動の度に､位置合わせ(ホーミング)が必要です｡

製造元は中国の会社で､産業用も含め様々なグレードの商品を作っています｡

UltraArm P340

Dobot magicianと似てますが､後発品となります｡
価格は12万円ほどで､少し安く､ボディがアルミなのが格好良いですね｡
dobot magicianと同じく､汎用的なステッピングモーターを使っているように見受けられます｡

Amazonには数万円以下のロボットアームも販売されてます｡
おもちゃレベルの精度の予感がするので､未検討です｡

myCobot
こちらも中国の格安ロボットアームで､10万円くらいから購入できます｡
モノを持ったときの位置精度が微妙との話を聞いたことがあります｡
制御基盤がArduino (M5Stack)で､処理性能にやや不安を覚えます｡
筆者はラズパイ版を購入してみました｡

CRANE
日本の会社が作っています｡サポートの安心感があります｡
CRANE-X7は100万円弱

入門機は10万円弱

海外のロボットアーム会社では､Ufactory､rethinkなどがあるようです｡
日本だと､DensoのCOBOTTAなどを耳にします｡

番外編として､バイオ系ではOpentronsというopen sourceの自動実験装置が販売されています(100万円~)｡ピペット操作に特化でOK&予算があるなら､これを購入するのも有りかもしれません｡

手先

よくあるのは､2本指のハンド(グリッパ)や､吸着型のものです｡
手先が器用そうなものを集めました｡
指が増えると､その分､制御が難しくなります｡

K3hand (3本指)
ピペッターを掴んだり､色々とできるようです｡

三本指なので､チップの取外しを指でやると思いきや､すごい工夫で行っていました(下記)｡
硬い棒に下から押し当てるだけです｡

五本指
制御系も含め､まだまだ研究段階な印象があります｡
今は人間が遠隔操作するフェーズで､こなれてきたら､AIで制御､でしょうか｡

安価な商品もたくさん出てきますが､果たして…

色々と調べましたが､制御系の難易度を考えると､まずは二本指のグリッパで頑張るのがベタな気がしました｡

コントローラ

ContactGlove

五本指のコントローラ｡圧倒的に安いです｡ Kickstarterなので､在庫や継続性の問題はあるかもしれません｡

SenseGlove Nova

五本指のコントローラ｡こちらが定番の品でしょうか｡60万円くらいするようです｡

FirstVR
有名な玉城先生らのプロダクト｡ 筋電位センサ 9,980円
モノを掴む､離すくらいはできるようです｡

UnlimitedHand
FirstVRに加えて､筋肉を動かすことも出来る模様です｡3.5万

Oculus quest2
赤外線センサで位置推定をしているようです｡ゴーグルなしでも使えると､ありがたいですが｡

ゲームのコントローラ
直感性は落ちますが､ゲームのコントローラでアームを制御するのも有効なアプローチです｡
精度､使用感､価格などは､ゲーム業界でかなりブラッシュアップされているはずです｡