概要

• ロボットアームの快適な操作にはROS2は避けられないようなので､ROS2を､かいつまんで勉強していきます

• ロボットアーム CRANE+ V2を動かします

• Dockerのコツを掴んできたので､リモート環境でのdocker + vs codeの開発環境整備から説明します

前回

Dockerのセットアップ

まだDockerが入っていない場合､Githubの記事を参考に入れます｡

sudo apt install docker.io
sudo adduser $USER docker

次の書籍&Gitで配布されているdocker imageを入れます｡

コンテナのセットアップ

 #docker の run スクリプトのダウンロード
wget https://raw.githubusercontent.com/AI-Robot-Book/docker-ros2-desktop-ai-robot-book/ai-robot-book/run.bash
#実行
chmod +x run.bash
./run.bash

二回目以降のコンテナ立ち上げや終了作業には､以下のコマンドを使います｡

#停止
docker stop ai_robot_book
#開始
docker start ai_robot_book

vs codeのdocker addonを入れれば､guiでも操作できます｡

リモート環境での環境整備

今回の作業においては､docker類は､すべてubuntuのマシンに入れて動かしています｡
一方で普段の環境はwindows + VSCodeなので､こちらからアクセスできるようにします｡

VSCodeには､remote sshやdev containersを入れておきます｡

containerの立ち上げ
vs codeでサーバーにssh接続した状態で､次のコマンドを実行します｡

docker start ai_robot_book

このcontainerはデフォルトで6080のポートを使うので､forwardingの設定をvs code上で追加します｡

正しくコンテナ起動とポート追加ができていれば､
http://localhost:6080/
にブラウザでアクセスして､デスクトップ環境を開けるはずです｡

しかし､後述の通り､このデスクトップ環境は基本的に使いません｡
(クリップボードの共有ができなかったり､タイムラグがあったりして､不便なので｡)

containerへのvs codeでの接続
すべての作業をブラウザ経由(上述)で行うことも可能ですが､文字入力などはvs codeを使った方が何かと楽です｡

vs codeのremote explorerでコンテナに接続します｡
1. 開発コンテナ を選択
2. 起動中のコンテナ(ros2-desktop-ai…)を選択してアタッチ(「→」ボタンを押す)

無事に接続できると､container内のターミナルに接続できるはずです｡

サンプルコード実行

サンプルコードを実行していきます｡

VSコードのターミナル上で､次のコマンドを実行します｡

 ros2 launch crane_plus_description display.launch.py

すると､guiのウィンドウが､ windowsの画面上に新たに生成されました｡
(うまくいかない場合は､ブラウザ上で操作となりそうです)

CRANE+ V2の利用

CRANE+ V2を7万円くらいで購入します(シミュレータは無料です)｡

デバイスへの接続&gazebo(gui画面)を表示します｡

#usbデバイスへの権限付与
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
#立ち上げ
ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

注意点として､dockerを立ち上げる前に､デバイスを接続しておく必要があります｡

実機がない(シミュレータのみ)の場合は以下のコマンドを使います｡

#ignition gazeboの場合を使うようです｡
ros2 launch crane_plus_commander crane_plus_ignition_no_moveit.launch.py

次に､新たにターミナルを作り､グリッパを動かすコードを走らせてみます｡

 ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

書籍のサンプルコードの実行

commander1-6までがあるようです(GitHubを参照)｡
ロボットアームを動かせます｡

ros2 run crane_plus_commander commander1

せっかくなので､サンプルコードを改造してみます｡
airrobot_wsフォルダ内にあるサンプルコード(commander1.py)を複製し､commander1_2.pyとします｡

setup.pyにファイルを追加します｡

あとはbuildするだけです｡

cd ~/airobot_ws/ 
colcon build --symlink-install

commander1_2.pyに適当な変更を加えてみます｡

この状態で､新たに作ったファイルを実行すればOKです｡

ros2 run crane_plus_commander commander1_2

物体の把持(次回?)

ロボットアームは､モノを掴ませるために購入しました｡
そこで､物体を把持するためのコードを実装します｡
こちらのサイトも参考にする予定です｡