今回は腱引きの話題ではありません（＞＜）
自分は趣味が散歩と食べ歩きです。
年間で7000キロから8000キロくらい歩いてる感じです。ガチの人からみたら大した距離は歩いてませんが、この散歩の間に色々身体の動きを試してみたりとかしています。
なので色々な歩法とか試してますし、一時期は坂道だけを選んで延々上り下りを歩いたりとかもしてました。

昔の人は一日に数十キロ歩いたそうです。それこそ飛脚とかになると100キロ以上。
さすがに速度までは休憩とかの絡みもあるためによくわかりませんが、歩幅はそこそこあったんではないかなーとか思ってます。勿論歩幅狭くして腰の下で足踏みのように歩くのもやりましたが、そこまで速くは歩けなかったです。脱力の具合とかもあると思うのでその点で出来なかったのかもしれませんが。
自分の通常の歩幅が70cmくらい。少し股関節を抜くと80cmくらい。これが基本いつもやってる歩き。
たまに人が見てない所とか夜中だと半身で歩きますがこれだと105cmほどの歩幅になります。
足を継ぐ速さは出ないんですが、これでも目的地までの到着時間は普通に歩くよりも全然速い。
半身の利点はあまり疲れない所。
デメリットはへんてこな足継ぎになるので周りから「怪しい人扱いされる」事。
昔の人がどうやって歩いてたか、また駆けていたのかは全くわかりません。伝書とかで色々と書いてあるようですが、昔の人の身体が無いので推測しかできません。
靴ではなく、簡素な履物か裸足で生活しないと多分理解はできないでしょうね。
しかもその生活環境によって歩法は大きく異なっているそうですし。昔の人は歩き方で職業が特定出来たそうです。
飛脚とかの歩法には興味がつきませんが、現代人には無理でしょうね。
走る民のララムリの走りとかも映像で結構見ましたが、アレとも違うんだろうと思います。
日本人は着物を着ていたから云々ってのもよく聞きますが、そもそも裸同然で走る飛脚にそれは当てはまらないと思います。
長距離旅する人は足回りは結構自由に動く服装をしていますしね。
タイムマシンあったら見てみたい職業の一つです。