おはようございます、かーでぃです。
過去、RPACommunityのガンダムLT会や、IoTLTのビジュアルプログラミングLT会でもネタとして挙げさせて頂いたガシャポンの「シャアザク」を動かしてみた、のまとめ記事です。
さらに先日、2号機としてズゴックくんも完成しましたので、そちらと併せて記事にしたいと思います。

１．歩くシャアザクくん

まずは百聞は一見にしかず、こちらの動画から…

素体となっているのは、ガシャポン「EXCEED MODEL SD-MS01」のシャアザクです。

これの内部にサーボモータをはめこち、足をカサカサと動かしています。動画を見てもらうとわかりますが、調子がいいとちゃんと前進するのですが、途中からまったく進まなくなっています。
進むように前方を重たくなるようにしたり、色々と試してみたのですが、結局うまくいかず、動く/動かないは運次第となりました（笑）

こちらはうまく行ってるパターンですね。
黒いGのように高速でカサカサと動いてます（笑）

外面はいいのですが、中はかなり手作り感満載のつくりになってます。初挑戦でしたし、試行錯誤の末、こーなっちゃいましたｗ

じゃ、動かす仕組みはどうなっているかというと…
M5StackのATOM S3 Liteというマイコンにロジックを組んで動かしています。

２．ATOM S3 Lite

1個1500円ぐらいの安価なマイコンです。ボードではなく、ちゃんとBOXに入ってますし、ボタンとかもついてるので、非常に扱いやすいです。
これは安価過ぎてモニタもありませんが…

これに、サーボモータと目を光らせるためのLEDをつないで制御しています。このATOM S3 Liteで実際に開発をするには、自分の記事で恐縮ですが、こちらを参照ください。

３．UIFlow2.0

ソフトウェア的な開発は、こちらのUIFlow2.0を使います。
こんな感じのScratchライクなビジュアルプログラミングツールになります。ブラウザで開発が出来てしまうので、環境を整えなくていいのが楽でいいですね。

ちなみに、UIFlow2.0はまだαバージョンなので、正式版ではありません。が、どんどんバージョンが上がって行っており、できることもどんどん増えてきております。

PRACommunityのLT会でも発表させてもらいましたし、IoTLTのビジュアルプログラミングツールLT会でも発表させて頂きました。
また、地元のSORAKANA HOBBYさんが主催した展示会も、ちょっとだけ参加させてもらって、ちやほやされたので、良い気になって2作目の作成を決意しました（笑）

ちなみにLT会の資料はこちらです。

４．ズゴックくん

2作目はズゴックくんです。家に余っていたから…ですね（笑）

実は、シャアザクくんは上半身・下半身とパーツ分割がされていたので、中身をくり抜けばモータを固定できたのですが、ズゴックくん、ボディが1パーツしかありません。中身は空洞すぎて、モーターが固定できない問題にぶちあたります^^;

案①　針金でぶら下げる

モータを針金で縛って、頭の裏辺りから吊るす方法を考えました。これなら、ダンパー的な役目も果たしてうまくショックを吸収してくれるかも…などと考えましたが、そもそも頭の裏側に固定することができず断念。

案②　発泡スチロール固定

これは大成功でした。モーターを入れる部分はデザインカッターでくり抜いたのですが、ちょっときつめになるようにくり抜いてあげると、ぎゅっと詰まって固定されますし、同じくボディに入れるフレームも少し大きめにカットしげればきゅっと詰まって固定されるし、間違って少し短くなってスカスカしてしまっても、切れ端をスキマに埋めてあげれば固定できました。

それからLED。前回は3.3Vから給電してたので抵抗入れなくてもなんとなったのですが（なった？）、今回はケーブルを減らすためにモータに繋げたケーブルを分岐させました。なのでそのままではLEDに5Vの電圧がかかってしまうので、今回はちゃんと抵抗を入れてあげました（3個ぐらいLED飛ばしました笑）

足の角度

まずはこちらの動画をごらんください。

最終系と比べて、かなり前傾姿勢となっています。これは前傾姿勢の方が前に進むのでは…と考えて、敢えて前傾姿勢にしたのですが、なぜかムーンウォークのように後ろに向かって歩き出してしまいました！！
というのと、前傾姿勢すぎてまともに立っていられ無し。ちょっと歩くとコケる…という状況になってしまいまして…
脚をまっすぐに接着しなおすというはめに。
※脚は、サーボモータの歯車（？）の先端に接着してますｗ

足の裏

それから、足の裏に滑り止めとして輪ゴムを切り貼りしてラバーソールにしてみました。
かかとに設置したことと、形状ですかね。
つま先に付けてテストもしてみたのですが、かかとの方が効果てきめんでした。また形状も進行方向に向かっては角が立たないように、逆方向に角が立つような形状としてみたところ、バックする際にグリップしてくれて、その分前進力がアップしました。
※シャアザクくんはソールが無いので、コレができない（笑）

先ほどさらっとケーブルの話をしましたが、シャアザクくんはケーブルが5本伸びています。
3本がサーボモータ、2本がLEDです。
一方、ズゴックくんは3本です。LEDをボディ内部で分岐させているため、ケーブル本数が少なくなって少し身軽にもなっています。
※はんだ付けもしたのですが、あまりに汚いのでお見せできません！笑

プログラム自体は大きくかわってないのですが、こちらも少しメンテナンス性を高めたりとか、多少の工夫はしてみました。

ちなみに、下記の44という数値を変えると、回転方向がズレます（今はまっすぐ進むようになっています）。
なので、まっすぐ進まないな…と思ったら、この値を変更すれば大丈夫です。

ということで、シャアザクくんよりも、（見た目以上に）色々なところでバージョンが上がっているズゴックくんです（ただ、動きは大差なし）。

５．さいごに

このカサカサした感じ、なんか紙相撲みたいだったので、ちょっと対戦させてみました。
姿勢、前進力、完成度…どうみてもズゴックくんの勝利を予想したのですが…

まさかの、シャアザクくんの勝ち❣
所詮量産機は、専用機には勝てない…ということでしょうか（笑

ということで、遊び感覚でおもちゃが作れちゃうの、凄いですよね。
SORAKANA Hobbyさんの展示会には、また持ってきますｗ

Ｐ．Ｓ．

実はボールがまだあったりします。