車だけが通れるイメージが有るかもしれませんが、あの橋は歩けるんです。
知ってる人も多そうですが、意外と知らない人も多いみたいですね。
車が通る道路の両端にそれぞれ遊歩道が有り、フジテレビが有るお台場方面、東京タワーが有る都内方面をそれぞれ眺めることが出来ます。

今でもたまに歩きますが、一時期都内側からレインボーブリッジを歩き、
お台場で夕食（マックとか）をとり帰る、という流れを楽しんでいました。

ただ、眺めこそ良いのですが、トラックや車が多く通るので
空気が余り良くないんです（笑）。
しかし、前後に人が全くいないことも多く、開放感が有るので
時々歩道を歩きながら歌ったりするのが楽しいです（よく見かける歩行者はジョギングをしている方とか、外国人観光客、警備の方々です）。
天候に恵まれ、夕方とか時間的にも丁度良ければなかなか良い風景の写真が撮れることも。

また、フジテレビ側には台場公園というちょっとした島？みたいな公園が有り、レインボーブリッジを歩く前or降りた後の横の辺りからそこへ繋がる道が。台場公園からはレインボーブリッジを良く眺められるベンチが幾つか有るのでここに座り飲み物を飲みながらぼーっとしたり、船を眺めることも好きです。（写真はこの台場公園からフジテレビ側のお台場を撮ったものです）