１歳になる子供が楽しんでくれそうなおもちゃを作ろうと思い、子供目線で動きまわるラジコンカーを作ることにしました。誰かがいい感じの作り方を公開しているだろうと思いきや、なかなか手間がかかりそうなものが多かったので、今回は簡単にラジコンカーを作る方法を紹介します。

システム概要

今回はTAMIYAのカムプログラムロボットをラジコンの母体にします。いい感じに電子部品を収容できそうなスペースがあり、手軽にラジコンカーを作るには良さそうです。そこにRaspberry Pi Zero WHとモータードライバを乗せて、PCからWi-Fi通信でロボットを制御します。

用意するもの

・カムプログラムロボット
・Raspberry Pi Zero WH （その他任意のモデルのRaspberry Piでも良い。）
・モータードライバー
・microSDカード（RasPiのOS書き込み用）
・モバイルバッテリー（任意のタイプ）
・ジャンパワイヤ（メス-メス）
・PC
・Wi-Fiルータ

準備

1. RasPiにraspbian OSを書き込んだmicroSDカードを挿入する。
2. RasPiとPCを同一ネットワークに接続する。
3. RasPiを起動しPCからsshでログイン後、以下のソースコードをダウンロードする。
https://github.com/K-TEE-R/camrobo_controller
3. PCにも同様のソースコードをダウンロードする。
4. カムプログラムロボットを説明書通りに作成する。
　ただし、カム装着部品と電池ソケットは装着しない。（↓の状態まで）

5. 下図のようにRasPiとモータードライバとカムプログラムロボットをワイヤで接続する。

5. RasPiとモータードライバをカムプログラムロボットに収納し、モバイルバッテリーを装着する。

モバイルバッテリーは輪ゴムでロボットに取り付けました。ここまでくれば準備完了です。実際に操作してみましょう。

操作方法

1. モバイルバッテリーの供給をONにし、RasPiの電源を入れる。
2. sshでRasPiにログインし、RasPiにソースコードをダウンロードしたディレクトリで下記のコマンドを実行する。

python ./server.py -s <IPアドレス> -p <ポート番号>

引数で指定したサーバー名とIPアドレスでPCからのリクエストを待ち受けるようになります。
3. 新しくPCのターミナルを開き、PCにソースをダウンロードしたディレクトリで下記のコマンドを実行する。

python ./client.py -s <IPアドレス> -p <ポート番号>

引数のIPアドレスとポート番号は、RasPiで指定したものと同じものを設定します。
4. さてここまでくればもう操縦するだけです。下記のように操縦できます。

j: 前進
k: 後退
h: 左旋回
l: 右旋回
b: ブレーキ

動画

こんな風に動きます。

まとめ

以上、最小限の労力でラジコンカーを作る方法を紹介しました。
最小限とはいえRaspberry Piにある程度慣れている方を対象にしたので、Raspberry Piに初心者の方には別の方法が手早いこともあるかもしれません。プログラム自体は簡単なので説明を端折りましたが、不明な点があればお気軽にお尋ねください。