公的年金をもらう手続きは、「請求する」という表現を使います。つまり権利があるので受給できるという意味になります。

老齢年金は受給権発生の時期になると、日本年金機構から請求書が届きます。誕生日の前日以降に手続きが可能であるので、請求書を置いたままにせず、はやめの手続きをした方よいと思います。
厚生年金加入中の場合、在職老齢年金の仕組みにより、報酬によっては年金額の一部または全額が支給停止になる場合もあります。しかし後々の請求漏れがおきないように、遡及手続きが複雑にならないよう、早めの手続きをお勧めします。
平成29年8月1日からは、資格期間が10年以上あれば老齢年金を受け取ることができるようになりました。しかし資格期間が10年以上ない場合は請求書が届きません。
その場合は自分の年金加入記録に漏れがないか、加入期間にプラスできる合算対象期間(カラ期間)はないか、一度確認した方が良いでしょう。
永住者等の外国籍の方は、日本に上陸する前の期間を合算したり、社会保障協定による自国の年金加入期間を合算すると受給権が発生する場合があります。
( 以下、日本年金機構該当HP)
合算対象期間｜日本年金機構 (nenkin.go.jp)
日本の年金支給の特例｜日本年金機構 (nenkin.go.jp)

遺族年金の場合、請求書は自動的に届きません。
年金受給者の方が亡くなられた場合は請求漏れは少ないと思われますが、現役世代の方が亡くなられた場合、残された家族が子のみである場合など、年金の知識が充分でない場合は請求漏れになる可能性もあります。親族の方のサポートが大切になります。

障害年金についても請求書は自動的に届きません。
障害年金は現役世代の方も受け取れる年金ですが、制度の周知が充分でないため、初診日から１年６ヶ月経過後の障害認定日経過後に請求できることを知らない方がほとんどです。遡及の請求をすることも可能ですが、５年の時効期間もありますし、過去の診療録が消去されている場合や、診療録はあっても初診日証明や診断書を記載する情報が不足している場合など、不利益になることもあります。

ネットに解説はあっても、それを知らなければ必要な情報になりません。

年金に限らずですが、税・保険・資産運用・健康・安全・地方自治については特に学ぶ機会が必要なのではと感じます。