予定と違う設計になってきた

部屋の中を掃除していたらタッパーやらグランドやら色々出てきた．以前の投稿ではROVを作るはずだったが，急に簡易的なAUVが作れることに気が付いてしまった．幸い手元にはこの前買った評価したいスラスタもある．パーツはほとんど3Dプリンタに任せて，AUVを1台作ってしまおう．GWは少し余裕がある？のでハードを作り切ってしまえばいい．

写真を見ながら似せられるところは似せる

思い立ったが吉日，今日でだいたいのところのかたちは図面を引いてしまった．ネット上で案外MONACAの資料がないもので，東大生研の牧先生のHPからちょいと拝借．

スラスタ配置，縦横比，正面の円柱顔やしっぽの傾斜あたりはうまく似せてみた．あとはアンテナ，カラーリング，フレーム横の肉抜き当たりまでは簡単に似せられそうだ．
逆にスラスタや容器なんかは現物と合わないところになる．ここが本家と違ってもそんなに違和感はないだろう．

センサ，回路をどうするか

AUVとしてつくるのに，一番の問題はセンサだろう．このままでいくとIMUくらいしか積めるものがない．せめてUSBカメラくらいは何とか入れたいところだ．タッパーの大きさが比較的大きいので，カメラを積むならJetson Nanoでも入れてみよう．バッテリーを入れることを考えると，このあたりで容器がいっぱいになってきそうだ．
自律移動で深度が取れないのは致命的な気がする．深度センサはどうにかして入れることを考えたほうがいいのかもしれない．

それにしても，私事で水中もの作るときってカエル先生のオマージュが多い気がしてきた．