なんか探しても分かりにくかったのでメモ

platform.iniに`platform_packages`を追加

[env]
platform = espressif32
framework = espidf
platform_packages =
 framework-espidf @ https://github.com/espressif/esp-idf.git#release/v4.2 @ https://github.com/espressif/esp-idf.git#release/v4.2
 ; framework-arduinoespressif32 @ https://github.com/espressif/arduino-esp32.git#idf-release/v4.0

1回目のビルドの時にうまく行かなかったので、下記のコマンドをVSCodeのTerminalから実行しました。

cd ~/.platformio/packages/framework-espidf
./install.sh
~/.platformio/penv/bin/pip install -r ./requirements.txt  --use-feature=2020-resolver

p.s

公式のVSCode extensionが出ていたのでこっちを試し中

https://github.com/espressif/vscode-esp-idf-extension
https://labo.mycabin.net/electronics/esp-idf-esp32/post-839/