モータードライバー

ステッピングモーターの制御にはモータードライバーを使います。モーターの回転方向とステップパルスを与えるとモーターが指定したパルス分だけ進んで止まります。

モータードライバーはパルスの与え方を細分割することが可能。使用しているステッピングモーターは200パルスで一回転する仕様。CompactPnPでは1/8で使用するので、1600パルスで１回転になります。どのステップを使うかはモータードライバーで設定可能です。この表はA4988のジャンパー設定とステップの関係を表しています。

モータードライバーには小さな半固定抵抗がついていてステッピングモーターに与える電流値を変えることができます。モーター電流は半固定抵抗のセンターとGND間の電圧に比例します。

TMC2208を使用したモータードライバー（A4988とピンコンパチ）が安かったので購入。しかし、モータードライバーを実装した状態で電流調整出来ないイマイチな製品だったw　実装した状態で基板の穴からドライバは入るようになっているが、ドライバを入れても半固定抵抗の引っ掛かりが無い・・・　基板側から調整できない半固定抵抗が実装されていた・・・。だから安いのね。仕方がないので外して設定している図。