はじめに

IMUとINS関連のスペックや用語は意味内容が難解である。本稿ではINS製品を扱う製造業者のホワイトペーパーやWEB上の情報や業務で得た知識をまとめていく。

主に参考にする資料

1. 　iMAR社(ドイツ）white paper
   　Decision Assistant.pdf 

2. 　KVH社（アメリカ)  
   white paper_Inertial_Guide_ComparingGyrosIMUs.pdf

3. 　VectorNav社（アメリカ） webサイト  https://www.vectornav.com/resources/inertial-navigation-primer

4. 　SBG社（フランス） support サイト　
   https://support.sbg-systems.com/sc/kb/latest

基本的な用語整理

• IMU
  Inertial Measurement Unit の略称: 慣性計測装置。
  角速度や加速度を検出する装置。軸方向ごとにセンサを設置するので、XYZ方向を検出する場合、6軸IMUと呼んだりする。

• INS
  Inertial Navigation Systemの略称：慣性航法システム。
  IMUの機能のほかに、航法機能（ナビゲーション機能）が付いたシステムまたは装置。典型的なINSの場合、位置データ、速度データ、ヘディング、ロール、ピッチ角が出力できる。初期位置を得るためにGNSSと複合的になっていることが多い。

• VRU
  Vertical Reference Unitの略称：垂直基準装置。
  IMUまたはINSで構成されるロール角とピッチ角を得るための装置。重力方向の加速度ベクトルを利用して、ロール、ピッチを計算しスタビライザーとして利用される。通常VRUというとヘディング角は得ることはできない。はず。

• AHRS
  Attitude Heading Reference Systemの略称：エーハースと呼ぶ。姿勢角・方位基準システム
  IMUと他のセンサを利用して、姿勢角と方位角を計算するシステム。
  ヘディング角、ロール角、ピッチ角が出力できる。AHRSは、方位角を決定するために磁気方位センサやGNSSを利用する。