お昼休みにさくっと手続きできるくらい、すごく簡単だったので軽く共有。
ちなみに、軽自動車税はカードで払えないみたいです。

手順

まずは、封筒のQRコードを（私の場合）iPhone標準のカメラで見るとカメラ上部に「Safariで開く」が出てくるので、そのままSafariで開きます。

つぎに、封筒の中の書類に記入されている納付番号と確認番号を記入。

ここには記載していませんが）車のナンバーやクレジットカード番号の確認情報が画面上部に提示され、画面をしたにスクロールすると次にクレジットカード番号などを記入。

（ここには記載していませんが）クレジットカード番号の確認情報が画面上部に提示され、その画面をスクロールすると最後の支払いボタンがあり、これを押して終了。5分もかかりませんでした。