こちらで自動運転のシナリオの書き方が提案されていて、興味深かったので紹介します。

大事な要素が以下です。

・Scene

・Situation

・Action

・Event

参照資料のFig.10がいちばんのポイントかとおもいます。初期のSceneがあって、それに対してGoal&Valueを使って写像した結果がSituationです。Situationに対してDriving functionを通してActionが発生します。Sceneに対してActionを入れることで次のSceneに遷移する、という考え方です。

Sceneへの関与としてはActionの他に外からくるEventもあります。Eventの場合も同じように次のSceneに遷移します。

つまり、Sceneは環境条件や車両そのもの、運転者などの状況も含んでいて、ActionやEventによって異なるSceneに遷移するということです。

このAction/EventによるSceneの遷移の連なりをシナリオと呼んでいます。Fig.9に書かれていますね。

SceneをStateと捉えて、Action/EventをEvent相当と捉えると、状態遷移モデルの範囲で考えることができるのが、わかりやすいな、と感じています。

これですべてのシナリオが表現できるか、については今後考えていきたいと思っています。