必要なのは mkcert とそれによって生成される証明書と鍵を nuxt.config.js に入れ込む作業だけ。

$ brew install mkcert
$ mkcert -install
$ mkcert localhost

この段階で、カレントディレクトリに localhost.pem と localhost-key.pem が生成されます。

それらを nuxt.config.js の server キー内に追加します。

import path from 'path'
import fs from 'fs'

module.exports = {
  server: {
   https: {
     key: fs.readFileSync(path.resolve(__dirname, 'localhost-key.pem')),
     cert: fs.readFileSync(path.resolve(__dirname, 'localhost.pem'))
   }
 }
}

これが完了したら、もっかい立ち上げ直せば https:localhost にアクセスできるようになります。実装する機能によっては https 以外受け付けないなどの制約があったりするんですが、これでだいたい解決すると思います。かんたん。