はじめに

　こんにちは、たひです。
改めまして高専ロボコン2021九州沖縄地区大会お疲れさまでした。
久留米Aチーム「T-legs（ティーレッグス）」は30/40点同率11/19位という結果で終わりました。

この記事では、私が担当したハードウェア部分を中心に一連の活動記録を書いていきます。技術面に関する記事は別に書くつもりなのでそちらもよろしくおねがいします。

ルール発表

　昨年度は某ウイルスの影響で例年通りのロボコンができずにぐだぐだでした（去年のロボット）。その後オフの間に次シーズンに向けて研究開発を進め、機械設計を済ませ、発注する段階までいって後はルールの発表を待つばかりの状態でした。

↑オフの間に研究開発しておいた足回りモジュール。2019年のオフから構想を練っていたけど、ついに自分が現役の間に使われることはなかった。

ルール発表当日、例年（2019以前）どおりロボットがフィールドを駆け回り、そのアイディアと技術力を持って殴り合う本来のロボコンが戻ってくると信じていました。しかし現実は非情なもので、コロナの影響を考慮したルール「超絶技巧（すごロボ）」となりました。
ルールを要約すると
・一応現地開催を予定しているけど、遠隔も想定して自由度の高いレギュレーションにするね（後に遠隔が決定）
・サイズとかは例年と同じくらいでいいよ
・去年みたいにロボットにパフォーマンスさせてね
まあ、去年よりは圧倒的に”マシ”なルールではあったけど納得はできませんでしたね。あまりの酷さにロボコン部辞めますって言ったレベル。

アイディア出し

「すごい！技のロボット」をつくれということで、うちの部で話し合って出たアイディアが
・某ボス○ン・ダイナミ○スのロボットみたいに車輪走行する2脚ロボつくりたい！
・ロマンロボ作ろう！そうだ、六脚ロボ作ろ！
ってことでAB各チームのテーマが決まりました。

活動停止

4/26から6/21までの間弊学では遠隔授業に切り替わり、課外活動が原則禁止になりました。また、8/7から10/15までも原則禁止になりました。ロボコン部は学校の定める特別措置（大会1ヶ月前からは週3日、1日2時間までの活動を許可する）によってどうにかギリギリの環境で活動ができました。
実働2ヶ月くらいですかね。

製作開始

6-7月
まずは制御の難易度の高い倒立振子にチャレンジするということで弊部としては珍しくちゃんと試験機を作りました。

試験機と同時並行でメイン機の設計も進めました。
活動停止が響き、最初のアイディア提出時にはかんたんなモデルだけができていました。

この脚のリンク機構の特徴としては、可動範囲内であれば、車輪が上下に直線運動するところにあります。制御面を考えてもあまり車輪と胴体部の位置を変動させたくなかったためです。一応CAD上で作図を行い直線運動を可能にしました。

リンクに使う部分（脚）にはInventorのシェイプジェネレーターを活用し、肉抜きを行いました。

そうして7月上旬には脚の基本設計が終わりました。

設計が進み部室で加工を進め7月中旬には一部の部品が完成していった。

試験期間が終わり再開する頃には、他のフレームも出来上がっていった。

ここまで順調に見えていたはずだが、試験終了3日後には部活禁止の通達が来ていた。そう、コロナの悪夢の再来である。しかも大会まで禁止になると予想され、僕は鬱になりました（）

9月中旬
特別措置によりどうにか部室に赴くことができたその日には、片足を組み終わらせた。

9月末にはどうにか胴体部のフレームまで完成させることができた。

胴体のフレームが出来上がった当たりでどうにか、装飾である顔の設計にも手を出すことができた。

10月

大会一週間前の土日にして、ようやく回路の組付け、配線を終わらせることができた。

↑抱えているのは部長

驚くことに月曜日（10/11）には制御屋はロボットを自立させていた（）

木曜日（10/14）にして、顔が装着され完全体となる。

気づけば大会前日。本番会場での調整を重ねる。

そして大会当日では、ロボット本体の制御の解説をしてフィニッシュとなりました。

↑ABのロボットとメインメンバーの集合写真

まとめ

以上が高専ロボコン2021、久留米Aチームの活動記録となります。某ウイルスのせいではあるけど、うちの部は大会前一週間にロボット（ハード）が完成する呪いにでもかかってるのかなｗ
別記事でもっと詳しく技術面について語っていこうとおもうのでそちらもよろしくおねがいします。