Flutterをインストールした後にパスを通しておかないと、ターミナルを閉じると設定が消えてしまいます。$HOME/.bash_profileというファイルにパス設定をしておくとターミナルを開くたびに毎回読み込んでくれます。

Macの設定方法

macOS10.15「Catalina」よりデフォルトシェルが「bash」から「zsh」に変更になっています。OSのバージョンによりパスを設定するファイルを以下のように指定してください。
macOS10.15「Catalina」以前→$HOME/.bash_profile
macOS10.15「Catalina」以降→$HOME/.zshrc

ターミナルを開きます。

cd $HOME

「cd $HOME」でホームディレクトリに移動します。

「vim .bash_profile」または「vim .zshrc」と入力して設定ファイルを開きます。「i」を入力してInsertModeに切り替え。

export PATH="$PATH:[PATH_TO_FLUTTER_GIT_DIRECTORY]/flutter/bin"

flutter>binまでのパスを入力します。
PATH_TO_FLUTTER_GIT_DIRECTORYにはflutterが置いてあるフォルダまでのディレクトリーを入力。(もしくはPATH:の後ろにbinフォルダをドラッグしてくる)
入力したらEscキーでInsertMode終了、「:wq!」と入力してEnterキーを押すとファイルを保存して閉じます。

which flutter

「which flutter」を入力してflutterのパスが表示されたら設定成功です。

Windowsの設定方法

環境設定ファイルにパスを設定します。

flutter doctor

コマンドプロンプトかIDE(Android Studio等)で「flutter doctor」コマンドを入力し、結果が表示されたらパス設定成功です。

Flutter始めたばかりの方の助けになれば幸いです。