峡谷でドローンを飛行させると
道は狭いし
離発着場所限られるし
高低差もエゲツナイし
目視外だし
電波ロストするし

とにかくヒヤヒヤする。

とにかくヒヤヒヤするぅ！

自分の作った経路が本当に安全なのか？
飛行経路のウェイポイントを三次元ソフトで点群上に表示できたら肩の荷が降りるのではないか。

と思い試してみたので備忘録として残す。

点群データ上にウェイポイントを反映して立体的に経路を確認したい

点群データは基盤地図情報から該当箇所のメッシュをDLするか、
一回高度めちゃ上げでZenmuseP1などで撮影して簡易点群作るか

とりあえず3次元点群上にウェイポイントを反映したい。

ウェイポイントを打点

標高も入れてトレースすると、こんな感じ
対地高度70mだけど地形の高低差が有りすぎる＆急傾斜すぎて
このままでは墜落する経路だと言うことが視覚的に分かる。

緯度経度から平面直角座標系xyzに変換する

手順①　ウェイポイントのエクスポート

飛行経路はcsvで出力

緯度、経度、対地高度…という感じで出る

点群データ上で各ウェイポイントを読み込むためには、
点群データと同様に平面直角座標系、ｘ，ｙ，ｚに変換する必要がある。

手順②　10進数から60進数へ変換

緯度、経度は国土地理院の計算サイトで平面直角座標系へ換算出来る

一括換算できるが、出力したcsvは緯度経度の10進数となっている。
例　緯度35.1234　経度138.1234

上記サイトで変換するには60進数にする必要がある。
例　緯度351234.1234　経度1381234.1234

度分秒に変換する計算式は下記サイトが解説している

度は頭の整数をそのまま採用する

分は小数点×60
MID関数を使用して小数点以下を抽出してそれに「×60」する

秒を出すために、
分で出した数値の、さらにまた少数の部分を抽出して、×60する。

※最後につなげるために、秒の数値が2桁と1桁で別れた場合は1桁は頭に”０”を足して最後に桁数が揃うようにする必要あり。

分で出した数値の整数部分だけ別セルに抜き出す

度、分、秒の数値を「&」で繋げる

手順③　緯度経度（60進数）→平面直角座標系へ一括変換する

国土地理院の座標換算のURLは下記
https://vldb.gsi.go.jp/sokuchi/surveycalc/surveycalc/bl2xyf.html

スペース区切り
ファイル名は半角
※キャプチャは（）が含まれているので、エラーが出る。

出力すると下記のように座標がでる。

トレンドポイントの座標管理で可視化する

ｘ，ｙは変換した座標をコピペする

標高値がやっかい

csvは対地高度で出力されているのでコピペしても意味ない。。。

対地高度だと、離発着場所からの相対的な高さしか入力ができないので、
海抜高度を1点ずつ手入力する

この記事を読んだ人で
ウェイポイントを海抜高度でエクスポートする手法をしっている人がいたら教えてほしい。。。
※なにか他に手法はありそうとは思いつつ。。

海抜高度の手入力

全ウェイポイントを入力したところ、
危険そうなところを事前に確認でき、危険な箇所だけ最初から高度を少し上げる。

こうなると高難易度の現場でのストレスが激減します。