ReadabilityとLegibilityの違いは英語ネイティブのデザイナーでも結構知らない人がいます。

Readability is how easy it is to read words, phrases, blocks of copy such as a book, a web page or an article. Legibility is a measure of how easy it is to distinguish one letter from another in a particular typeface. Sitepoint

UXデザインに関わる範囲でおおざっぱに言うと*Readabilityは単語や文章などあるまとまりの「読みやすさ」「理解しやすさ」、Legibilityは個々の文字をほかの文字と見分ける「判別のしやすさ」です。

*分野が違うと違うこともあるし厳密に言い切るほどには自信がない。

たとえばおなじデザイナー（アドリアン・フルティガー）FrutigerとUniverseを比べてみましょう。Frutigerのほうがx-heightが高く小文字の大きさが相対的に大きい、eなどの開口部が大きく開いている、などの特徴があり小さなサイズや遠くから見た場合でもLegibilityが高い書体です。もともとシャルルドゴール空港の案内表示のために作られたRoissyという書体が元で、スイスの道路などのサインでも活躍しています。東京メトロもFrutigerですね。

ReadabilityにはLegibilityも大きく影響しますが、他にも文字組や文章の内容自体など様々な要素が関わってきます。ある程度の長さがある場合完璧なLegibilityは必要なかったりもします。例えばUniverseもFrutigerも小文字のエルと大文字のアイの判別が難しい書体ですが実際の文章で問題になることはほとんどありません。どちらも標準的で主張の少ない（transparent、透明なと表現することもあります）読みやすい書体だと思います。個人的にはUniverseのほうが透明。逆にLegibilityが高くても主張が強すぎるディスプレイ書体などは読んでいて疲れるのでReadabilityが低くなります。