モーション編その③ IKを適用しよう!
皆さんこんにちは。
フルスクラッチでゲームエンジンを作ろう!第十三回です。
前回3DモデルにFKを適用できるようになったので、今回はIKを実装していきます。
まずはIKとは何なのかという説明から。
前回実装したFKは肩を回転させる→肘を回転させる→手首を回転させる→手の位置を決定する、という流れでボーンを変形させるものです。
上位のボーンから子のボーンに向かって姿勢が決定するので順運動学、なのですがIKは逆運動学、名の通り逆の流れで姿勢が決定していきます。
先に最も下位の