有気音と無気音の違いには結構悩まされたわけですが、現在のところの感覚を書いておこうと思います。違いは2点。強さと発声タイミングです。

強さ

有気音が強くて無気音が弱い。

発声タイミング

有気音は母音より前のタイミングで出る。無気音は母音とほぼ同時に出る。

まとめ

違いは強さとタイミングですが、片方しか意識していないとなかなか違いがわかりにくいです。強さしか意識していないとjiとqiが混同したりします。