ESP32，M5Stack，Arduino，RaspberryPiなど低価格なマイコンが進化してよりどりみどり．しかも，小難しい本を読まなくても，ググれば誰かが優しく教えてくれてます．電子工作環境，行き届きすぎて涙がでます．

小学生の頃から，電子工作に興味はあったのだけど，悉ことごとく玉砕してきたような気がする．兄が買ってもらった，学研から発売されていた電子ブロックというおもちゃですら，私には難しくて挫折してしまった苦い思い出がある．
アマチュア無線４級の資格試験にも１回で合格できなかった．．．およよ．

あれから時は流れて，50歳を越えた機械系エンジニアのオッサンの在宅机には，テスタ，安定化電源装置，電気ごて，ESP32，M5Stack，Arduino，RaspberryPi，BeagleBoneBlack，LEGO mindstorms NTX／EV3が勢揃いしている．

好きな雑誌

全然理解できないくせに，インタフェース，トランジスタ技術，日経ソフトウエア，Software Designの雑誌もふんだんに並んでいる．思い出したかのように拾い読みするので，なかなか捨てられない．部屋がどんどん圧迫されていく．最近は，電子媒体に置き換わってきた．

付録も含めて，完全電子書籍化して下さい．しかも，画像的な電子化ではなくて，文字はテキスト，図は埋め込みで，購入した人が編集できる未来が早く来て欲しい．

マイコンを使ったロボット

何なんでしょうか．世の中の電子工作・プログラミングオタクの人たちの熱量と賢さは！凄すぎる！

というわけで，Arduinoの４足ロボットが非常に面白かったので，ちょこっと紹介しておこうと思います．

このGitHubに掲載されているものとは違って，サーボモータを４つ減らしたものになりますが，私の手元にある３Dプリンタ（緑色のパーツ）で出力した４足ロボットです．３Dプリンタ持っていて，電子工作好きなら，超おすすめです！

プログラムはちょっと苦手！？大丈夫です！！

GitHubに４足ロボットのプログラムはたくさんあります．
先のプログラムもそうです．

実際に動かすときに躓くライブラリについて補足しておきます．

Arduinoで４足ロボットを動かすためのプログラム：spider_robot.ino の冒頭には，４つのヘッダファイルをインクルードする文が記述されています．
　#include <Servo.h> //to define and control servos
　#include <FlexiTimer2.h>//to set a timer to manage all servos
　#include <SerialCommand.h>
　#include <NewPing.h>
これらのライブラリはGitHubにありますので，.ZIPファイルとして４つともダウンロードする．
そして，Arduino IDE メニューのスケッチ ＜ ライブラリをインクルード ＜ .ZIP形式のライブラリをインストール…
にてダウンロードした４つのZIPファイルをインストールする．
この手順を踏まずに，単にヘッダファイル〜.hをカレントディレクトリにコピーしてもエラーがでます．

あとは，コマンドモニタの送信ボックスのところに，
　w  数字  数字　と入力すれば，以下のような動作するはず．
　w　 0　 1　　　　    　stand
　w 　0　 0　　　　   　sit
　w 　1　 x　　　　　　forward x step
　w 　2　 x      　　 　 　back x step
　w 　3　 x       　　　 　right turn x step
　w 　4　 x       　 　　　left turn x step
　w 　5　 x      　　 　 　hand shake x times
　w 　6　 x       　　　　 hand wave x times

電子工作最高！これからも機械系エンジニアである私（オッサン）は，子供の頃の苦い経験をバネに遊び続けます．
だから，あなたも，ぜひ，この沼へ．ようこそ．