ビープ音はNCデータの最後の方にM300で記述されています。

M300はPが周波数（Hz）、Sが鳴らす時間(ms)で指示ができるのでここを任意のメロディーになるように書き換えてあげます。
お風呂が沸きましたのメロディー(人形の夢と目覚め-テオドール・エステン1862年-)の場合

M300 S261 P300
M300 S349 P300
M300 S329 P600
M300 S392 P300
M300 S523 P300
M300 S493 P600
M300 S392 P300
M300 S587 P300
M300 S523 P600
M300 S659 P600
G04 P500
M300 S523 P300
M300 S493 P300
M300 S440 P600
M300 S698 P300
M300 S587 P300
M300 S523 P600
M300 S493 P600
M300 S523 P1200

こんな感じになります。厳密には周波数や鳴らす時間を調整する必要がありますが、概ねこれでお風呂が沸きます。

スライサーソフトに設定して毎回自動でお風呂が沸くようにする

UltiMaker Curaの場合、Settingからプリンターの設定を見ていくと、Gコードの最後に記述する内容が設定されている箇所があります。
ここのM300で始まる行を丸ごと上記のお風呂メロディーに置き換えます。

Simplify3Dなど他のスライサーソフトでもプログラムの最初と最後の記述設定があるはずなので、好きなタイミングで好みのリリックを刻むのも侘び寂びなのではないでしょうか。