サマリ

Googleアカウントを使ってSalesforceへシングルサインオンしたかったのですが、調べると色々な方法が出て混乱しました。。。
試行錯誤の結果、私の環境ではログインURLを踏むだけで認証が完了するので「Googleでログイン」ボタンを押すことすら不要になりました。資料を読む順番だけですが、シェア。

手順1 私のドメインを設定する

テラスカイさんのブログに沿って、やればOK

手順2 統合 ID を作成する

TrailHeadのユーザー認証の「ステップ 1: 統合 ID を作成する」をやってください。実際には、メールアドレスを入れておけばよいです。

手順3 Googleのヘルプ手順１～４に沿って設定

Googleの特権管理者の方が必要ですが、基本はこのヘルプに添えばOKです。
注意点① 手順2-7「次の情報を入力します」でエンティティ IDには書いていないですが、手順1で設定したドメインを含むURLを入れるようです。例えば、私のドメインがhogehogeなら「https://hogehoge.my.salesforce.com」と入れてください。
注意点② 手順2（省略可）は省略しない方がいいです。
この時点で当初目的とした「Googleでログイン」が達成できたと思います。

手順4（任意）ログインフォームをスキップ

毎回Googleでログインするのにログインフォームを挟むのもめんどくさいなと思い、ログインフォームをスキップして認証を試行錯誤。
結果私のドメインのログインフォームのチェックを外すと、一気に認証されることを確認できました！！！