今回は、猫型ロボットの消費電力を最適化するために、スリープモードをどのように選択し、実装していくかについて見ていく。こちらの記事で、Lipoによる給電にも対応できるようにしたので、USB-C接続で常に電源供給されている状態とは異なり、ESP32の消費電力も考慮する必要が出てきた。

ESP32のスリープモード概要

ESP32は高度な省電力機能を備えており、その中心となるのがスリープモード。主にDeep-sleep modeとLight-sleep modeの2つのスリープモードがある。
実際には、細かく分けると5つのモードがあるが、今回は割愛。
公式詳細記事はこちら

Light-sleep mode

• **デジタル周辺機器、ほとんどのRAM、CPUは一時停止状態（clock-gated）**になる。しかし、完全オフではなく一時停止状態のため、復帰時には、プログラムはスリープ前の状態から再開されるため、迅速な復帰が可能

• Light-sleepは、比較的短時間のアイドル状態や、迅速なレスポンスが求められる場合に適している。

Deep-sleep mode

• デジタル周辺機器、ほとんどのRAM、CPUは一時停止ではなく電源オフになる。そのおかげで低い電力消費を実現する。

• チップの中で電源が維持されるのは、RTCコントローラ（時刻やアラームの維持）、ULPコプロセッサ（簡単な計算やセンサーデータの監視）、RTC FASTメモリ、RTC SLOWメモリ（データの保存）のみ。

• メモリの内容は保持されず、復帰時にはリセットが行われ、プログラムは最初から再開される。

• Deep-sleepは長期間のアイドル状態や、非常に限られた機能しか必要としないアプリケーションに適している

ちなみに各modeでの消費電力はこちら

• アクティブモード（通常時）：95-240mA

• Light-sleep mode：〜0.8mA（800μA）

• Deep-sleep mode：10〜150μA

特筆すべきは、Light-sleep modeとDeep-sleep modeで消費電力がアクティブモートの時と比較すると、ほとんど誤差みたいな差であること。

続きは、こちらで記載しています。