「昨日駅で祖父に会った」という日本語を英語にしてみましょう。
Yesterday grandfather met staionとは当然言うことができません。英語の語順を思い出してください。
主語、動詞が必要でしたね。では、この時の主語は？
日本語では表されていませんが、「わたし」自身が言った言葉として考えて見ると、「わたし」を主語にすることができます。

主語は「○○は」という意味を持つものでした。そのときにIという語を使いますよね。これを「人称代名詞」と言います。「ケンは」と主語にする時はKenとなります。

「会った」を表す動詞はmeetの過去形でmetとします。前回学んだように、動詞は「後ろに何が来るか」という所まで意識しなければなりません。ですので「祖父に会った」としてmet grandfatherとします。

ここで、気づいたと思います。grandfatherは「名詞」ですね。名詞は数えられるときは単数形や複数形を意識しないといけません。この日本語ではわかりませんので、今回は自分の祖父に会ったとしましょう。そのとき、a grandfatherとしても良いのですが、「たくさんおじいちゃんがいる中の誰か1人のおじいちゃん」となってしまうのです。この冠詞のaは同じ種類のものがたくさんあって、その中でどれでもいいので1つ、1人となります。でも、この場合、誰でもよいのではなく「自分のおじいちゃん」とするのでmy grandfatherとなるのです。

ここで使っているmyは単独では使うことができず後ろに名詞が続いて「私の〜」という意味で用いられています。

「私は」を表す時はI
「私の」を表す時はmy
というように形が変化するのが、人称代名詞（人を表す代名詞）の特徴です。ケンのおじいちゃんのときはKen's grandfatherとして、固有名詞の後ろに's（アポストロフィーs）を付けます。

ということで、I met my grandfather at the station yesterday.となりますね。at the stationは「場所」を表す副詞句で動詞metを修飾します。そしてyesterdayも時を表す副詞で動詞metを修飾しています。
英語の語順では「場所」→「時間」という流れとなります。

「彼は私に夕食を作ってくれた」を英語で表すと、He cooked dinner for me.となります。for meは「私（のため）に」という意味になります。このforを「前置詞」と言いました。前置詞の後ろに来ている人称代名詞はIやmyではなくmeになります。前置詞の後ろはお約束でmeを使うことになっているので、覚えておきましょう。for weではなくfor usとなります。

「彼は私を好きだ」を英語で表すと、He loves me.となります。for meと同じくmeを使いますが、「〜を」を表すときはIやmyではなくmeになるのです。

用語を覚えてください。
Iを主格と言います。（主語になる）
myを所有格と言います。（所有者をあきらかにする）
meを目的格と言います（動詞の後ろに来る、前置詞の後ろにくる）

これらの変化表は以下の通りですので、何度も声にだして間違えないように覚えてしまいましょう。

最初に出した文を変形します。
「昨日駅で君のおじいさんにあったよ」はどうなりますか？
I met your grandfather at the station yesterday.
「昨日駅でトムのおじいさんに会ったよ」はどうなりますか？
I met Tom's grandfather at the station yesterday.

こうして英語がだんだんとわかるようになってくると楽しいですよね。