ここでは 同じ意味の英文を 見て行きましょう。

山田太郎さんは 私たちに 英語を 教えています。
Taro Yamada teaches us English.
Taro Yamada teaches English to us.
Taro Yamada is our English teacher.

私は明日 京都を 出発して 東京に 向かいます。
I will start from Kyoto to Tokyo tomorrow.
I will leave Kyoto for Tokyo tomorrow.

並べると分かりやすいですね！
その通り！

Have a nice day!