さてと。研究開発の一環で冒頭の写真のような4WDのローバーを作り、砂浜に持っていって実験してたのですが、このローバー、遠隔操作で人が操作しています。しかし、実験としては、イマイチ精度が怪しいため、自立走行にすることにしました。ちなみに、写真ではSLAMが載ってるのですが、ローバーの制御には関与しておらず、データを収集しているだけです。

　ゆくゆくはjetsonなんかを載っけてカメラで判断しながら制御しようと思っているのですが、今回は時間がないので、手っ取り早くarduinoを利用することにしました。センサは、とりあえず超音波センサーと磁気センサ、ジャイロセンサだけ搭載します。今回、実験のために自律走行させるだけなので複雑な処理は必要なく、（障害物を回避する）（決まった方角に進む）（砂上では車体が安定しないためジャイロで補正する）だけできれば十分です。

走行させる経路は次のような感じになります。①直進する（この時障害物があれば回避）②ある程度進んだところで180°旋回　③直進で戻ってくる　

近い将来、積んでるSLAMを使って自動でルート作成なんかもしたいですね。

とりあえず、衝突回避のプログラムだけ作ったので200円で公開します。参考にしてください。制御ですが、アクセルとステアリングをサーボで制御します。では。