言葉がごっちゃごちゃに使われているケースをよく見るので、改めて言葉の意味の整理をしておこうと思います。
法律の専門家ではない自分が、専門的な用語を説明するのはあまり良くないような気がしますが誤りがあれば適宜修正していきます。
ざっくりとした理解をしていただくことを目的にしていますので、あらかじめご了承ください。

客先常駐とは

客先常駐とは、客先に毎日出社して働く働き方のこと。
自社で働かないというところがミソで、基本的にクライアントに席を設けてもらって仕事をします。
後述しますが、準委任契約や労働者派遣契約の場合は、ほとんどが客先常駐という働き方になります。

SESとは

システムエンジニアリングサービスの略。
技術力の提供をするビジネスのこと。
技術力の提供＝エンジニアの提供という構図になります。
ほとんどの場合、クライアントと準委任契約を結びます。
準委任契約については後述します。
SES契約という言葉はそもそも存在しませんが、SESを準委任契約で行う、というニュアンスで使われている言葉だと認識しています。

派遣とは

いわゆる派遣のこと。
世間一般的に認識されている派遣です。
クライアント先に派遣されて、仕事をします。
ほとんどの場合、クライアントと労働者派遣契約を結びます。
SESと派遣は明確に異なります。
SESを派遣と同じ意味で使われている人もいますが厳密には違います。
また、クライアントに派遣される「派遣」と働き方が酷似しているため、SESだが派遣という言葉を使う人もいますが、明確に違います。
客先常駐という働き方は同じなのですが、契約内容などが全く異なります。

準委任契約とは

法律行為以外の業務を委託するときに結ぶ契約のこと。
成果物を必要としません。
業務の遂行に対して報酬が支払われる契約です。
発注者に命令する権限はないので、常駐する人間がクライアントから指示・命令を受けた場合は偽装請負となります。
また、労働力の提供を受けたクライアントが、その労働力を別の企業に労働力として提供することが可能です。
簡単にいうと、人間の又貸が可能です。
これがいわゆる多重下請け構造の問題につながっています。

労働者派遣契約とは

いわゆる派遣の時に結ぶ契約のこと。
成果物を必要としません。
派遣会社に所属する労働者が、派遣先の企業で労働するときに結ぶ契約です。
クライアントは委託先に命令する権限があります。
業務を委託された側はクライアントの指示に従って業務を遂行します。
発注者は派遣してきた人間を、別の企業に労働力として提供することはできません。
二重派遣となり違法です。
簡単にいうと、人間の又貸は不可能です。

請負契約とは

業務を外部を委託するときに結ぶ契約のこと。
成果物の完成に対して報酬が払われる契約です。
準委任契約や労働者派遣契約は、業務の遂行に対して報酬が支払われます。
しかし、請負契約は成果物の完成に対して報酬が支払われます。
要するに、モノを作って納品しないとお金がもらえない契約です。
受託開発会社は請負契約で仕事することがほとんどです。
モノを作るために、準委任契約で労働力（＝エンジニア）を集めて、モノを作る。
予算に合わせて準委任契約の労働力に対価となる報酬を支払い、完成したときに請負先から報酬をもらう。
こんな感じでビジネスが成り立っています。

ざっくり意味を理解してもらえれば嬉しいです。