・空気を温める
・空気の侵入を防ぐ
・寝る時の対策

空気を温める

冬の車中泊では、氷点下まで気温が下がることがあります。車のエアコン機能だけでは十分な暖かさを確保できないこともあるため、車中泊には別途暖房器具の用意が重要となります。
湯たんぽ・カイロ・電気毛布・ヒーターベスト・ヒートシェラフ・車載ファンヒーター・セラミックヒーターなど房器具を利用すれば快適な環境を確保できますが、利用する上では一酸化炭素中毒や火災などのリスクもあるため電気のみの器具にしておきましょう。
ここで私の伝える豆知識は、車内を冷やさない事と温め過ぎない事です。
車のダッシュボードの上に黒いマフラーやタオル、ストールなどを置いておくと黒い色が熱を吸収して温かくなります。
・夕方から外が寒くなる前に後部座席などは車内内張りを早めにしておく
・暖房器具を使用する前の車内を車の暖房で温めておく
・車内での滞在時間を短くする

空気の侵入を防ぐ

車内の窓からの冷気の侵入を少なくする。
車内内張りは市販の車専用の内張りを購入することをオススメします。防寒性・収納性の優れています。手作りでは、アルミマットやアルミ保護シートなどでも作ることが出来ます。　
作り方は　→　こちら

寝る時の対策

寝袋と布団それぞれのメリットを活かした使い分け、寝袋と布団をそれぞれの特徴を簡単にまとめると、以下の通りです。
　寝袋：保温性が高くコンパクトに収納できる。密着率が高いのでゆったり感はあまりない
　布団：ゆったりとしていて寝返りできる分、保温性に少々難あり。収納的にもかさばる
　布団はゆったり寝れるのでリラックスして眠ることはできますが、寝返りをしたときに布団がはだけてしまったり、自分の寝相によって動いてしまうことがあります。その分寝袋であれば、カラダにフィットしているので保温性が高く、自分の体温をしっかり守ってくれます。

私はミニバン（ニッサン セレナ)に乗ってた時、シートを倒し段差には毛布とバスタオル置き平らにして敷布団を引き掛布団は羽毛、羽毛布団の上に毛布を掛けて頭にはフード付きネックウォーマーを使用して寝ておりました。

☆
私はミニバン（ニッサン セレナ)に乗ってた時にスキー場での車中泊をしていました。その時の夕方からの準備は夕方ご飯を食べ終わると後部座席の窓の内張りをしてシートを倒し布団を敷き、温泉へ行きます。
温泉では、ある程度遅くまで温泉施設や休憩所で過ごし車移動の時間に少し熱くなるくらい車内を温めて置き布団と羽毛布団で寝ていました。
さすがに寒い時にはフード付きネックウォーマーを使用していました。
このフード付きネックウォーマーのふんわり感と内側のボアが気持ちよく温かいんですよ。オススメです。私は釣り具メーカーも物を使ってます。
車中泊での段差対策　マット　寝袋　布団　豆知識 　← リンク

画像は楽天引用です。   欲しい方は　→　楽天・Amazon

私のオススメする寒さ対策は

内張りは絶対条件
車載ヒーター12ｖ
ﾓﾊﾞｲﾙﾊﾞｯﾃﾘｰ用のベストやひざ掛け
電源があれば　セラミックヒーター・電気毛布
車内スペースがあれば布団一式　なければ高保温の寝袋
ポータブル電源500ｗ程度があると12ｖの車載ヒーターと電気毛布が使えると思います。電力は控えめにしといた方が良いと思います。
短期車中泊でしたら、電源のある ＲＶパーク や キャンプ場 で セラミックヒーターの使用をオススメします。ＦＦヒーター並みですよ。
長期の旅行でしたらポータブル電源はほしいですね。
キャンピングカーでも車載ヒーターやセラミックヒーターは便利です。