storyboardを分けて見やすくするためにstoryboard referenceは便利です。
なので備忘用に残します。

1-1
テキトーにプロジェクトを作成

1-2
storyboard上でTabBarを作る

元からあったコントローラーは消しましょう

1-3
command + Nで新規storyboardを追加

1-4
Home.storyboard上でTab Bar Itemを挿入

*is initial View Controllerにチェックを入れておきましょう(チェックしないとビルドエラーになります)

1-5
Main.storyboardに戻ってstoryboard referenceを追加していきましょう

Gifの流れでパーツを繋ぎましょう

storyboard referenceを選択して右上の[storyboard]から"Home"を選択しましょう(Home.storyboardのことを指します)

1-6
ここまでできたら一度ビルドをしてタブバーが正常に表示されているか確認しましょう

1-7
同じ要領で他のタブもつくってみましょう

今回は以上です。