お疲れ様です....!!
デアです(o|o)／

今回は新しいサイエンスアート作品の構想が思いついたので、
その内容を記事にまとめたいと思います💪

実は今日、大学で「ロボット工学」の授業があったのですが、
そこで逆運動学という物を習いました。

逆運動学....?🥱

まあ...逆運動学という言葉はひとまず置いておき.....

この逆運動学の考え方が昨日、
人生二度目の作曲をしていた時の記憶と結びつき、
ロボットの動きで楽譜を作れるのではないか？と思った次第です。

動きで楽譜を作る...??　はぁ(*´Д｀)？

どうして、こんな発想になったのか順を追って説明します💦

よろしくお願いします🙇‍♂️

1.どちらも消えてなくなる物

音も動きも最終的には消えてなくなる

いきなり、先ほど逆運動学という言葉を使ったのですが、
簡単に解説すると、ロボット作る際に大切な考え方のことです。
具体的には、この位置に物を動かしたいというのを先に決めて、
そこからロボットの角度を決めていくという計算です。

具体的に言うと、
リンゴをつかんで農家のおじいちゃんに渡したい場合、
おじいちゃんの手の位置を座標(x,y,z軸)に直して計算して、
その位置に合わせてどのくらいの角度を曲げる必要があるか、
ロボットを設計する時に決めるということですね。

この角度が曖昧だと思わぬ方向にロボットが動いて、
おじいちゃんに大けがを負わせてしまったりするため、
「ロボット工学」では非常に重要な計算であり、土台となっている考え方です。
※ちなみに、逆運動学ではない普通の運動学では角度が最初から決まっていて、そこから位置を計算します。
こっちの計算の方が遥かに簡単らしいです。


さて、お次は作曲についてお話します...!!

作曲の方はロボットの話より馴染みやすいと思うのですが、
音楽を作る時は、1小節に何個の音符を入れて
曲を作っていくか考えますよね。

小節の中に何個音符を入れるか決めておくことで、
そこにリズム、コード、メロディを考えながら配置していくことで、
様々な旋律の音楽を奏でることができる。

これって、先ほどの”逆運動学”と似ていませんか...?

<ロボット設計>
位置が決められている→角度を計算してロボットを設計(それ以外の条件も)
＜作曲＞
小節の中の音符の数が決まっている→リズム、コード、メロディを作る

要は何か決められた基準に沿って、
他の様々な要素を決め、一つの流れにしていくということで
ロボットと音楽は大きく共通してるんです。
その裏側には、どちらも数学、算数に使われる数字の使用という潜在的な背景が隠れていることも理由の一つだと思います。

そして、ロボットと音楽にはもう一つ、
大きな共通要素があります。

それが、タイトルに書いた通り、
どちらも消えてなくなる物ということです...!!

楽譜の起源は音は消えて無くなってしまうということで、
作った音楽を後世へと残し、受け継いでいくために生まれました。
この音楽と同じように、動きも一度動作したら、
その動きは消えてまた次の動きに移り、最終的には静止するという意味では
同じ"消えて無くなる物"と捉えて良いのではないでしょうか...?

流れるように変わっていき、やがて消えていく。

こういった理由から、
音楽もロボットも"作られる過程"から、
"その習性"まで非常に似ていると自分は思いました＼(o|o)

2.”動き”の譜面は作れるか？

音楽を奏でるように、ロボットの動きを変化させる

それでは、同じ習性と過程を持っているのであれば、
ロボットの動きを楽譜のように書き記して、
動きの旋律を作ることができるのではないか...??

つまり、あらかじめ動きを表す記号を音符のように作っておき、
それを位置や角度といった一つの基準となるフォーマット(譜面)
に書き記していけば、”動き”の譜面が作れるのではないのかという理屈です。

？？？？？ㄟ( ▔O▔ )ㄏ？？？？？

わかりました...

このことを形にした近い例が見つかったので、
それを紹介しながら、説明したいと思います。

出典画像：
https://www.yamaha-mf.or.jp/onkenscope/fujiwarayoshibumi1_chapter5/

何じゃこりゃ？？
と思った方が大半でしょう(o!o )

こちらは、アメリカの作曲家モートン・フェルドマンが発案した
通常の楽譜では表現しきれない音楽を創造する手段として、
自由な図形を用いて音を表現した「図形譜」と呼ばれています。

主に、音楽の中でも即興のような二度と同じ音楽にならないような
即興音楽を演奏する際に使われたそうです。

この「図形譜」を発展させれば、
決まり切った記号に表しにくく、再現性が低い動きも書き表すことができ、
”動き”の譜面が出来上がるのではないかと考えた次第です。

動きの譜面が出来上がれば、
ロボットの動きの可能性をヒップホップ風、ロック風、民謡風といったように、幅広いジャンルの中で広げることができそうです✨

自分はそこに、”新しい芸術の在り方”があると考えましたg(o|o)q

最後に："動き"の譜面から広がる可能性

いかがだったでしょうか....??

もし、"動き"の譜面を作ることができれば、
ロボットの動き方の可能性を広げるだけでなく、
演劇や他の分野でも活かせると思います。

例えば、演劇のセリフだけでなく演技(動き)も台本に記述すれば、
その人の表現力が広がるきっかけになるのではないでしょうか。
また、美しいと感じた動き方(生物や異性など)や、
その時、恐怖を感じた時の自分や他人の瞬間的な動き方(事件、災害）を
書き表すことで新たに広がる知見があるかもしれません。

他にも、動きだけでなく、
味(味覚)、匂い(嗅覚）などの伝えづらい物を表現することに応用できるかもしれません。
(ただ、味覚、嗅覚は音楽と違って流れる物ではなく、瞬間的に人間の感覚に訴える物なので、実現は相当、困難だと思います)

可能性が大きく広がりすぎてしまったのですが💦

自分は、そもそも...
ロボットが”決まった目的”に応じて動くことで、
表現の幅を狭めてしまっていることが悲しいということから、
これらの発想が思いつきました。

せっかく、動くための仕組みがロボットには多く盛り込まれているのに、
「人の役に立つために」といった"目的"によって、
動くことの可能性が失われていくことをは本当にもったいないと
感じた限りです。

ロボットの中には未だかつて見なかった"芸術の可能性"が隠れている。

それらを発掘するために、
これからも険しいロボット山を登っていきたいと思いますo(o|o)○

終わります。

ここで、ちょっとしたつぶやきです。

私、デアはもうすぐ、社会人にならないといけません。

今までやってきたことを本気でやるのであれば、研究者、アーティスト
を選んだ方が良いのですが、
このままだと、会社に入る流れになりそうです💦

正直に、研究者、アーティストになるための力は自分にはない
ということが現時点ではわかってます。

それでも...

人生の中で、研究者、アーティストとしての姿勢は忘れたくないと
強く思いました。

研究者、アーティストになれなくても、その"姿勢"は貫けるだろう

その信念を胸に、歩んでいきます。

それでは、最後まで読んでいただき、ありがとうございました🙇‍♂️

またお会いしましょう...!!
デアッ...!!( o|o)／～