アームの動き方紙飛行機をつかむとき、ひし形の部品が閉じてアームが開きます。 紙飛行機を飛ばすときも、ひし形部品が閉じてアームが開きます。 アームの構造アームはバネで紙飛行機をつかんでいます。 紙飛行機をしっかりつかむために、かなり強いバネで引っ張っています。 トグル機構 トグルの角度を浅くして、アームの強い力を2段階のトグルで倍力しながら、弱い力で開くことができます。 ひし形の摺動部には、この部品を2つ使用し、ベアリング8つをローラとしています。 ちょっと、やりすぎ
入力トルクの伝達入力トルクはピンクの風車の部品が黄土色のちょうちょのような柱を押して、伝達されます。 正転時は赤いラチェット爪がカチカチしながら回転します。 黄土色の板に固定された水色のラチェット爪が緑色の出力ラチェットを押し、トルクが出力されます。 出力軸の開放水色のラチェットを開放し、緑色の出力ラチェットをフリーにするには、ピンクの風車を逆回転させます。 そのとき、黄土色の板が動かないように、青の土台に赤いラチェット爪がついていて、ともまわりを防いでいます。
2重ラチェットの構成部品ほとんどの部品は3Dプリンタで作成しました。 写真にない部品は以下のものがあります。 M3ネジ(アングル固定) M2ネジ(ラチェット爪固定) M2ワッシャー(ラチェット爪) 3Dプリンタでの設計3Dプリンタ部品はこのような構成になっています。 ベアリングを入れる部位やラチェット歯車をきれいに成形するために、このような上下関係でプリントします。 それぞれ薄いので、全体で6時間ほどで印刷できます。 1. 土台 この水色の土台にアングルを固定し、
1モータでのアーム駆動方法とうきくんのアームは1つのモータで駆動されています。 このモータでアームを下げて(重りを上げて)、紙飛行機をつかみ、ラチェットを開放して、重りの力で紙飛行機を飛ばします。 モータ回転 機構で紙飛行機をつかむ モータを一瞬、逆転させてラチェットを開放 重りの力で紙飛行機を飛ばす(モータはOFFのまま) ラチェットの説明ラチェットはこのような構造になっています。 入力軸を正転させると、出力軸に伝達される 入力軸を逆転させると、出力軸が開放
はじめに高専ロボコン2022の全国大会に出場しました。 多くのロボットが回転するローラーで紙飛行機を連射して飛ばすことを予想していました。 このチームはBチームだったので、思い切って別方式を採用することにしました。 紙飛行機の飛ばし方/設計コンセプトアームで1枚1枚 紙飛行機をつかんで飛ばす アームを閉じる機構と開く機構を共通化する 紙飛行機をリボルバー方式で装填位置へ移動させる モータ、アクチュエータの使用数をからくりで最小化する 設計結果移動用モータ(右1個、左
