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ロボットメイカー二名川。2015年OECU杯ヒト型レスコン優勝、2019年IRC団体戦…

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ロボットメイカー二名川。2015年OECU杯ヒト型レスコン優勝、2019年IRC団体戦優勝など。ファミコンコントローラで動く汎用人型決戦遊具Xemnes/ゼムネスや3kgのヒューマノイドScoble/スコブルを開発中。趣味はレトロ機修理。思ったことを小さくまとめたメモの置き場。

各社サーボへの対応状況と開発進捗

Meridian計画。 この開発ブログをなかなか更新できずにいましたが、ゆっくりとですが開発は進めていますので状況を報告をさせていただきます。 LITEの第一次リファクタリングが完了報告が遅れましたが、ESP32だけで使うLITE版のMeridianが昨年9月ごろにバージョン1.0.1となっており、ライブラリ化などが導入され少し使いやすくなっています。 TWINに弱点が！？ESP32とTeensy4.0を併用するMeridian TWINは、PC側から見た時、送信したデー

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    • エントロピーとクリエーティビティ

      生命とは何かを定義をしようとしたとき、いろいろな方法がありえる。恒常性や成長、生殖能力の有無などで定義する方法があるが、自分がしっくり来ているのは、「エントロピーを意図を持って逆行させる能力があるもの」が生命であると捉える考え方である。 そもそもエントロピーとは何かChatGPTにギャル語で説明してもらうのがわかりやすいので、その結果を引用する。 エントロピーを逆行できるのが生物と捉える波打ち際に作った砂の城は、いずれ時間と共に崩れていく。 砂は自然な状態では風や重力に従

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      • 人生は80億人で同時プレイする脱出ゲームだ

        今これなんでやってんだっけ？と、なにかに夢中になりながら、ふと我に返って思うことはありませんか？ それは仕事だったり、頼まれごとだったり、自分しか出来ないことだったり、遊びだったり、いろいろあると思いますが、それはさておき。 この世があくまで実在するものと仮定した場合、太陽の寿命はあと５０億年ぐらい、地球の寿命も３０億年ぐらいと言われています。爆発するのか点に集まってしまうのかわかりませんが、とにかくそれが寿命だと言われています。 一方、人類生命を考えた場合。太陽や地球

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        • 雪洲とマクロ言葉といわもとQ

          セッシュウとは？映像関係の業界用語として有名な「セッシュウ」という言葉があります。 これは、カメラに対して被写体の顔の位置などが低い場合に、台を使って高さを調整することです。人物に限らず、品物を台に乗せる時も「雪洲する」といいます。早川雪洲という俳優が由来だそうで、セッシュウは海外でも使われることがあると言われています。 マクロ言葉とは？「カメラのアングルに対して、女優と俳優の背の高さが合わないから、背の低い方に台にのってもらって撮影する」 というと長いですが、 「雪洲する

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        各社サーボへの対応状況と開発進捗

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          ジョージ・ハリスン効果

          凡才でも天才のグループに所属させることで才能が開花して天才レベルになります。 それをジョージ・ハリスン効果と言います。 ということを一般的な用語だと思って社内で使ったら「なんすかそれ」って言われました。逆にそんなことも知らないのかと驚いて検索したら確かにほとんど出てきません。あれれ。 その用語がなかったら世界は困ると思うんですけどどうなんでしょう。 そこで、その現象を一般にはなんというべきなのかちょっと調べてみました。 似たことはにピグマリオン効果があります。 教育心理

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          第一次リファクタリングが完了

          Meridian計画。 前回の更新からだいぶ時間が経ってしまいましたが、Meridian Board Type.Kに対応するMeridian TWINのソフトウェアについてのリファクタリングが完了しました。 リファクタリングという作業自体、私自身初めて実施しました。 アップデートとは違い、機能はとくに変えることなく、コードの中身自体を整理整頓することをリファクタリングというそうです。 実施したのは以下の項目です。 ・関数の大半を公式ライブラリに移動。 ・変数名の命名規則を

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          映画「怪物」のイライラ分析

          げんきポイント削り度 … -40% 「げんきポイント削り度」とは、十分に睡眠をとって朝ごはんを食べ終わった時のげんきポイントを100%としたとき、どれくらいげんきを消耗するかの度合いです。目安として、ダンサー・イン・ザ・ダークが-90%、見終わった後でむしろ元気がでるロッキーを+50%とします。 元気を貯めてから見に行った是枝監督の映画はちょっとしたシーンにもリアリティがありひきこまれる。そしてだいたい身につまされるような話になっている。ゆえに見終わった後に元気がプラスに

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          二名川の道具リスト

          気に入っている道具について、各カテゴリ暫定自己ベストのアイテムをリストアップしていきます。 ホチキスMAXの"サクリフラット"のちょっと古いバージョン コンパクトでテコが強力に効いて、閉じの失敗が少ない。背中に替え芯を背負ってるのもすばらしい。ホワイトとスモークグレーのクリアパーツがどことなくジム寒冷地仕様を思わせる。かっこよくて使えるヤツ。 残念なことに販売終了。後継バージョンは形状が少しあっさりしている。 ハサミプラスの"フィットカーブプレミアムチタン" 刃先がベルヌ

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          SketchupからCut2Dそして切削まで

          SketchupとCut2Dで切削を実行する方法です。 ちょっと効率わるいかもですが、4年前の記事を再アップ。 CNCの初歩的な話については文末に記載。 全体の流れSketchUpで製図→SketchUpでDXFを出力→Cut2DでDXFを読み込み切削パスを計算→USBCNCです。 SketchUpでの作業STEP 1 : まず、Sketchupで描いた立体を展開図にする まげのある「くの字」や「箱形」のパーツは、内側の面を展開して平面展開図を作る。その際まげしろを足す

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          リスト･ツイスト･インスタント･ステアリング

          自動車の機構で、「リスト･ツイスト･インスタント･ステアリング」というのあるという。 自動車の前輪を左右独立してロックできる仕組みで、これの何がよいかというと、狭いスペースにも駐車しやすい。つまり右前輪をロックすれば、そこを軸に右旋回できるというわけだ。 1956年のフォード車に搭載予定だったとのことで、上の動画や記事にもあるように女性ドライバーによる運転がアピールされている。 ブレードランナーに登場する"スピナー"の運転シーンの元ネタになっていることでもお馴染みらしい。

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          モーションファイルを調べる その4 Choregraphe

          Meridian計画。 naoやpepperでお馴染み、アルデバラン社によるモーション作成の仕組みも見ておきます。 Choregraphe"コレグラフ"というアプリケーションが公開されています。 このアプリケーションにはモーションの作成機能以外に、音声認識や会話シナリオの作成機能などが含まれており、ロボットのインタラクションを統合的にデザインすることができます。 "ボックス"と呼ばれるノードをつなげるノンコードタイプになっており、UIが美しくかつ直感的です。サービスロボット

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          モーションファイルを調べる その3 R+Task3.0

          Meridian計画。 ROBOTIS製のロボットはまだ持っていないのですが、開発環境をちょっと覗いてみようと思います。 R+ Task 3.0ROBOTIS製のモーションソフトとして R+ Task 3.0 が公開されています。 様々なロボットモデルがあらかじめ入っおり、ビジュアライザの機能もついたなかなかのスグレものです。 ブロック式ではなく、シーケンサータイプです。 キーフレームを設定し、そこにポーズ（サーボの角度）を割り当てていきます。choreonoidやBle

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          モーションファイルを調べる その3 R+Task3.0

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          モーションファイルを調べる その2 HeartToHeart3, 4

          Meridian計画。 前回に引き続き各社のモーションファイルの内容を見ていきます。 今回は近藤科学のHeartToHeart3とHeartToHeart4について調べます。 HeartToHeart3制御ボードのRCB-3と組み合わせて使うのがHeartToHeart3（以降HTH3）です。 新バージョンのHeartToHeart4が登場して久しいですが、HTH3は古参のユーザーを中心に根強い人気があるようです。 RobovieMakerと同じく、プログラムのブロックをラ

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          モーションファイルを調べる その1 RobovieMaker2, Choreonoid

          Meridian計画。 中枢となるシステムがだいぶ出来てきました。残るのは細かくて時間がかかる作業やユーザビリティ向上の作業です。その中でも早めに決めておきたい部分がモーションファイルの形式についてです。 自分だったらこうするなというフォーマットはすでにあるのですが、中間プロトコルという役割を考えるとなるべく多くのフォーマットを網羅して変換可能なようにしておくのがよさそうです。 まずは主要なフォーマットを調べるところから始めます。 RobovieMaker2Vstone製の

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          モーションファイルを調べる その1 RobovieMaker2, Choreonoid

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          はじめてのライブラリの作成＆登録

          Meridian計画。 以前の記事でライブラリ化について書きましたが、ようやく着手することができました。 趣味ながら長年開発を続けていると、調べる前から「このあたりって調べても情報があまりないんじゃないか？ひょっとして沼では？」と感じる直感みたいなものが働くようになります。 ライブラリ化についても同じ空気を察知しており、ゆえに未着手のまま後回しになっていました。 まずライブラリの基本的な作成方法について下調べを行いました。 しかし、自分が検索した範囲ではライブラリ名の競合問

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          はじめてのライブラリの作成＆登録

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          プロトタイピングの規格が欲しい

          レゴのマインドストームが販売終了するらしい。と聞いて驚いたが、EV3が販売終了するだけで歯車やモーターがなくなるわけではないらしい。 夢が叶ったMINDSTORMSMINDSTORMSは思い入れのある玩具だ。 大学時代は文系学科で過ごしたが、社会人になったらモーターを組み合わせられるレゴのような玩具を生み出せる会社か、ネットの仮想空間上で生活するゲームを作れる会社のどちらかに入社したいと考えていた。 結局それは叶わず、別の業種の会社に入った。入社後しばらくして仕事にも慣れ始

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